point clouds – NVIDIA 技術博客
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Fri, 14 Jan 2022 04:03:45 +0000
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使用 NVIDIA CUDA-Pointpillars 檢測點云中的對象
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/detecting-objects-in-point-clouds-with-cuda-pointpillars/
Thu, 13 Jan 2022 05:02:31 +0000
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點云是坐標系中的點數據集。點包含豐富的信息,包括三維坐標(X、Y、Z)、顏色、分類值、強度值和時間等。點云主要來自于各種NVIDIA Jetson用例中常用的激光雷達,如自主機器、感知模塊和3D建模。 其中一個關鍵應用是利用遠程和高精度的數據集來實現3D對象的感知、映射和定位算法。 PointPillars是最常用于點云推理的模型之一。本文將探討為Jetson開發者提供的NVIDIA CUDA加速PointPillars模型。馬上下載CUDA-PointPillars模型。 本文所介紹的CUDA-Pointpillars可以檢測點云中的對象。其流程如下: 基本預處理步驟將點云轉換為基本特征圖。基本特征圖包含以下組成部分: 預處理步驟將基本特征圖(4個通道)轉換為 BEV 特征圖(10個通道)。
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