Ted Burnham – NVIDIA 技術博客
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Thu, 27 Jun 2024 09:01:36 +0000
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縮小模擬現實的差距： NVIDIA Isaac 實驗室的訓練點四肢運動
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/closing-the-sim-to-real-gap-training-spot-quadruped-locomotion-with-nvidia-isaac-lab/
Mon, 17 Jun 2024 08:48:05 +0000
http://www.open-lab.net/zh-cn/blog/?p=10467
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由于四足動物的運動策略涉及復雜的動力學，對機器人技術提出了重大挑戰。在現實世界中，訓練四足動物上下樓梯可能會損壞設備和環境。因此，模擬器在學習過程中的安全和時間約束方面都發揮著關鍵作用。 利用深度強化學習（RL）在模擬環境中訓練機器人可以更有效、更安全地執行復雜任務然而，這種方法帶來了一個新的挑戰：如何確保這種在模擬中訓練的策略能夠無縫地轉移到現實世界換句話說，我們如何縮小模擬與現實的差距？ 要縮小模擬與真實的差距，需要一個高保真的、基于物理的訓練模擬器、一臺高性能的人工智能計算機（如NVIDIA Jetson）和一個具有關節級控制的機器人。強化學習研究員套件是與波士頓動力公司、NVIDIA和人工智能研究所合作開發的，它將這些功能結合在一起，實現了從虛擬世界到現實世界的四足動物無縫部署。這套件包括Spot 四足機器人的聯合控制 API，以控制機器人的移動方式，
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